（報告出品方/分析師：36氪研究院）

1.1 定義與研究范疇

自動駕駛國標分級標準出臺，將其分為從L0應急輔助到L5完全自動駕駛六個等級

? 自動駕駛指汽車在轉向、油門、制動等具有關鍵安全性的控制功能方面可以自動完成控制動作，而無需駕駛員直接操作。

? 2021年8月，《汽車駕駛自動化分級》國家推薦標準(GB/T 40429-2021)正式出臺，并將于2022年3月1日起正式實施。這意味著，長期以來被美國SAE 統(tǒng)治的汽車自動駕駛分級標準迎來了國內(nèi)的對標標準。國標將自動駕駛分為 6個等級，從L0級應急輔助到L5級完全自動駕駛。其中，L3級為有條件自動駕駛，也就是在駕駛自動化系統(tǒng)激活的情況下，可接管駕駛員完成設計運行條件內(nèi)的全部動態(tài)駕駛；但在不滿足設計運行條件的情況下，需向駕駛員提出接管請求，否則無法自動達到最小風險狀態(tài)。

? 本報告主要研究自動駕駛行業(yè)發(fā)展及其商業(yè)化落地應用情況，報告中所提及的分級是政策意義上已經(jīng)實現(xiàn)的級別劃分，并非代表技術實現(xiàn)。

報告中所提及的自動駕駛“全棧解決方案”主要指集硬件、系統(tǒng)軟件、算法、應用軟件、高精地圖、AI云平臺為一體的解決方案；“非全棧解決方案”主要指針對某一技術或產(chǎn)品的單點解決方案；“一站式解決方案”主要指涵蓋技術及解決方案和落地運營的閉環(huán)經(jīng)營模式。

1.2 行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

汽車產(chǎn)業(yè)已經(jīng)進入存量博弈時代，自動駕駛技術成為其發(fā)展新變量

? 自2014年以來，中國汽車產(chǎn)業(yè)開始進入中低速增長的發(fā)展階段。

2017年中國汽車產(chǎn)量達到2,901.81萬輛*，成為近十年來的階段性頂峰，自此以后連續(xù)三年下降，意味著中國汽車產(chǎn)業(yè)已經(jīng)進入存量博弈時代。在這一關鍵競爭節(jié)點，汽車領域的變革也隨之而來。

? 繼汽車產(chǎn)業(yè)電動化之后，智能化成為又一個歷史性機遇。

軟件定義汽車的趨勢愈發(fā)明確，汽車的功能屬性和定義范圍持續(xù)擴大，具備通用計算平臺和內(nèi)容休閑服務特征，成為第三移動空間。自動駕駛能夠將駕駛員從繁瑣的駕駛操作中解放出來，滿足上述趨勢變化需求，成為汽車智能化的核心環(huán)節(jié)。于是，自動駕駛技術成為汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展新變量，主機廠、出行平臺以及科技公司紛紛搶灘自動駕駛賽道。目前，自動駕駛處于從技術路線到落地場景，從合作模式到行業(yè)生態(tài)，從“初級發(fā)展階段”向“高速發(fā)展階段”過渡中。

我國自動駕駛滲透率穩(wěn)步提升，規(guī)?；瘧谜趶腖2向L3過渡

? 我國自動駕駛行業(yè)發(fā)展勢頭良好，基本與全球先進水平處于“并跑”狀態(tài)。

自動駕駛技術的應用推進受政策、感知系統(tǒng)（系統(tǒng)冗余）、技術（芯片、軟件/算法與數(shù)據(jù)）、高精地圖、基礎設施（V2X）等多種因素的綜合影響。當前，我國正在積極研發(fā)與測試L4級別的自動駕駛技術，市場規(guī)模量產(chǎn)的車型（新能源與傳統(tǒng)燃油車型）搭載的自動駕駛系統(tǒng)仍處于L2+級，由激光雷達、人工智能等軟硬件技術升級驅動的部分L3+級功能將于未來兩年內(nèi)逐步落地，發(fā)展節(jié)奏基本與全球先進水平同頻。

? 我國自動駕駛滲透率穩(wěn)步提升，車路協(xié)同成為特色技術路線。

業(yè)界通常將L3 級視為自動駕駛技術的重要分水嶺，將2020-2021年定義為我國自動駕駛技術進入L3級的起點。根據(jù)國家戰(zhàn)略發(fā)展規(guī)劃以及行業(yè)自身發(fā)展規(guī)律，2020年我國市場L1-L3級自動駕駛滲透率合計為50%，L3級開始進入市場；預計2025年各級別自動駕駛滲透率將合計達到80%，其中L3級為20%，L4級開始進入市場*。同時，在單車智能遭遇感知瓶頸后，“單車智能+車路協(xié)同”路線在安全問題上取得突破性進展，成為我國自動駕駛的特色技術路線。據(jù)華為預測，到2030年我國C-V2X滲透率將達60%。

全棧解決方案擁有更好的性能和更強的可控性，一站式解決方案形成經(jīng)營閉環(huán)，護城河更深

? 自動駕駛涵蓋多種解決方案。

非全棧解決方案主要針對單獨的技術或產(chǎn)品提供服務；全棧解決方案需要掌握自動駕駛領域最核心最關鍵的全部技術，從數(shù)據(jù)獲取、底層算力、軟硬件開發(fā)等層面形成閉環(huán)，擁有更好的性能和更強的可控性。一站式解決方案除了具備全棧解決方案的技術優(yōu)勢外，還能夠提供前中后端一體化的運營服務，構建一站式大生態(tài)，打造更深的護城河。

全棧解決方案具有技術、產(chǎn)品、成本、數(shù)據(jù)等多方面價值，一站式解決方案加速行業(yè)商業(yè)化

? 在傳統(tǒng)自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈分工模式中，供應商提供的往往都是數(shù)據(jù)黑盒子，感知和規(guī)控兩端技術存在較大割裂，無法從底層深度融合，導致最終系統(tǒng)性能大打折扣。而全棧解決方案通過打通涵蓋車路云端的全棧技術鏈，實現(xiàn)關鍵核心技術和關鍵零部件的自主研發(fā)，讓各個模塊的性能極致挖掘和深度協(xié)同，不僅可以有效解決上述問題，還能夠在技術、產(chǎn)品、成本、數(shù)據(jù)等方面發(fā)揮價值。與此同時，全棧解決方案企業(yè)也需要面臨細分場景本地化工程落地、 場景匹配和場景理解的挑戰(zhàn)。

? 經(jīng)過技術可行性驗證，業(yè)界普遍認為，自動駕駛的下半場在于商業(yè)化，商業(yè)決勝點在于運營。一站式自動駕駛解決方案，除了具備技術方面的全棧能力優(yōu)勢，還具有一體化運營服務能力。車隊運營和服務屬于重資產(chǎn)模式，準入門檻較高，需要依托專門的運營團隊和基于地方合作的運營管理能力，對企業(yè)要求較高。提供一體化運營服務有利于企業(yè)建立更高的競爭壁壘，形成更穩(wěn)定和可持續(xù)性更強的商業(yè)模式。同時，企業(yè)利用成熟的運營經(jīng)驗和數(shù)據(jù)反 哺，可以構建數(shù)據(jù)閉環(huán)，加速自動駕駛技術和算法迭代，進一步推動自動駕駛商業(yè)化拓展。

1.3 行業(yè)痛點與關鍵要素

安全問題和成本問題是當前自動駕駛行業(yè)面臨的兩大主要痛點

? 自動駕駛的規(guī)?；逃貌椒フ诩铀伲щy和問題也隨之而來。

目前園區(qū)、礦區(qū)、機場等特定的限速或低速場景已經(jīng)較早實現(xiàn)了自動駕駛的商業(yè)化落地，但是在載人級自動駕駛領域，大規(guī)模商用仍需較長時間。總體而言，安全問題和成本問題是自動駕駛行業(yè)面臨的兩大主要痛點。

? 安全問題。

自動駕駛系統(tǒng)是一個復雜的組合系統(tǒng)，涉及感知、規(guī)劃、控制等多模塊的協(xié)同工作。目前軟件算法可以解決自動駕駛中90%左右的常規(guī)路況問題，但剩余10%的非常規(guī)問題仍然難以解決*。而正是這10%難以預測的突發(fā)性長尾問題，可能給自動駕駛安全性帶來巨大挑戰(zhàn)。

? 成本問題。

自動駕駛的技術研發(fā)和道路測試成本較高，加之車輛通常需要配備攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等多融合傳感器，使得單車成本過高，市場接受度較低。

安全問題解決方案、車路協(xié)同、商業(yè)化落地路徑、一站式閉環(huán)模式是行業(yè)發(fā)展關鍵要素

? 為了解決安全和成本問題，實現(xiàn)自動駕駛規(guī)?；l(fā)展和商業(yè)化價值，安全問題解決方案、車路協(xié)同、商業(yè)化頂層設計、一站式閉環(huán)模式成為關鍵要素。

? 安全問題解決方案。

業(yè)界有基于視覺主導、基于激光雷達主導、基于車聯(lián)網(wǎng)主導等不同感知方案。與前兩種感知方案相比，車聯(lián)網(wǎng)是一個更為廣闊的生態(tài)系統(tǒng)，通過智能道路，降低車輛自主感知的不確定性，提升安全性能。

? 車路協(xié)同。

以C-V2X為基礎，通過網(wǎng)絡連接人-車-路-云等交通要素，賦予感知側360°全方位獲取周邊環(huán)境信息的能力，并在決策層通過云控平臺進行智能分析和管理調(diào)度，助力單車智能走向智能網(wǎng)聯(lián)，實現(xiàn)智慧交通愿景。

? 商業(yè)化落地路徑。

找到合適的商業(yè)化路徑，是自動駕駛企業(yè)發(fā)展必由之路。常見路線是由易到難，由固定、低速的小半徑場景延伸到大活動半徑場景。

? 一站式閉環(huán)模式。

一站式模式擁有全棧解決方案的技術優(yōu)勢，并享有自動駕駛運營服務帶來的高溢價，是現(xiàn)階段具有競爭力的經(jīng)營模式。其次，一站式模式彌補了單車智能在感知能力上的缺陷，通過車路協(xié)同的方式來提升車輛整體感知能力。此外，通過道路智能化改造，路端感知和計算將有效補充單車感知和算力不足，顯著降低單車改造成本。同時，核心軟硬件自主研發(fā)也能夠大幅降低自動駕駛成本。

2.1 主要市場玩家

自動駕駛行業(yè)市場參與者眾多，全棧解決方案提供商競爭力更強

? 自動駕駛行業(yè)市場參與者眾多，主要包括六類：通訊設備廠商，以中興、高鴻等為代表；傳統(tǒng)車企，以比亞迪、長安汽車等為代表；造車新勢力，以蔚來、小鵬等為代表；互聯(lián)網(wǎng)/科技公司，以滴滴、阿里等為代表；單車智能公司，以小馬智行、文遠知行等為代表；全棧能力公司，以百度、華為、蘑菇車聯(lián)等為代表。當前，自動駕駛行業(yè)不同經(jīng)營路線的梯隊間差異日漸明顯，全棧解決方案提供商擁有更強的市場競爭力。

2.2 資本分析

我國自動駕駛行業(yè)投資活躍，熱門賽道突出，資本向頭部項目集中

? 2021年我國自動駕駛行業(yè)投資熱度較高，整車、自動駕駛解決方案、芯片和雷達等核心硬件、Robotaxi成為熱門賽道。行業(yè)二八效應明顯，頭部企業(yè)持續(xù)獲得資本支持。根據(jù)鯨準數(shù)據(jù)庫，截至2021年11月30日，共收錄1,764個自動駕駛相關項目。其中，種子輪至A輪項目221個，A+輪至C輪項目86個，C+輪至Pre-IPO項目15個，戰(zhàn)略投資與并購項目328個，未融資項目1,114個，長尾明顯。

自動駕駛應用場景概述

通過自動駕駛商業(yè)化落地進程和未來市場空間兩個維度，遴選出五個自動駕駛典型應用場景

? 自動駕駛賽道分為商用車和乘用車兩大市場，前者落地于具體商業(yè)場景，是非載人級應用；后者面向C端消費者，是載人級應用。受技術應用難度和法律限制性影響，自動駕駛商業(yè)化應用通常遵循先載物后載人、先封閉后開放的原則，在不同場景逐步落地展開。

此外，數(shù)字化時代，智慧城市建設進程加快，對交通智能化水平提出更高要求，“單車智能+車路協(xié)同”的自動駕駛2.0方案為智慧交通建設提供了強有力的支撐，智慧交通市場空間被進一步打開，萬億級賽道未來可期。

? 從自動駕駛商業(yè)化落地進程來看，載物領域，L3干線物流、L4無人末端物流將在2025年前量產(chǎn)落地*；港口等限定區(qū)域已在2018年以來落地應用。載人領域，Robotaxi在多個城市開展測試運營，成為推動智慧交通發(fā)展的重要助推力之一。由此，36氪研究院選取干線物流、末端物流、港口、Robotaxi、智慧交通五大自動駕駛應用場景展開研究。

3.1 物流與港口

干線物流和末端物流成為自動駕駛技術在物流領域率先落地應用的場景

? 干線物流。

干線物流是指利用道路的主干線路，進行大批量、遠距離的貨物運輸。因其運輸距離長且運力集中，可以使貨物在較短時間內(nèi)實現(xiàn)大跨度位移，是我國公路運輸?shù)闹饕问?。干線物流長期以來存在安全問題和物流成本偏高兩大行業(yè)痛點，一方面，超載、疲勞駕駛等問題在干線物流中普遍存在，造成較大安全隱患；另一方面，市場中司機的人力成本逐年上升，不斷 擠壓企業(yè)利潤空間，成為物流企業(yè)的主要成本痛點。

? 受行業(yè)痛點帶來的市場需求驅動，加之高速公路的道路基礎設施和車輛行駛條件較好，自動駕駛技術的落地難度較低，干線物流成為自動駕駛率先實現(xiàn)商業(yè)化落地的場景之一。

搭載L3及以上自動駕駛系統(tǒng)的卡車可以實現(xiàn)高速上自動跟車、變道超車、主動避讓、自動調(diào)頭等多項駕駛功能，在解決安全問題的同時，能替代一名安全員，降低用工需求，減少人力成本，提高運輸效率。產(chǎn)業(yè)和學術界認為，隨著自動駕駛技術的應用，重卡運營成本或可降低 26%，事故率或可降低80%* 。

? 末端物流。

末端物流指連接終端用戶的短距離快遞配送，常發(fā)生在小區(qū)、園區(qū)等封閉或半封閉場景，具有高頻分散、即時性強的特征。末端物流存在配送效率低、成本高的行業(yè)痛點。面對行業(yè)痛點，搭載自動駕駛系統(tǒng)的無人配送車成為“最后一公里”的解決方案。相比于載人級自動駕駛應用，末端物流場景具有行駛速度低、路段封閉、場景復雜度低等特征，自動駕駛技術的落地難度大大降低，因而能夠更早實現(xiàn)規(guī)模化的商業(yè)應用。

無人配送車通過配備雷達、攝像頭等高精傳感器，實時感知周邊環(huán)境變化，根據(jù)配送物體的 數(shù)量和需求，自助規(guī)劃最優(yōu)配送路線，可以降低對快遞員的依賴，并減少重復配送，提高配送效率。當前，國內(nèi)已形成完整產(chǎn)業(yè)鏈，實現(xiàn)無人配送車的小規(guī)模量產(chǎn)。

港口基建完善、道路干擾少、易于管控，是自動駕駛率先實現(xiàn)商業(yè)化落地應用的場景之一

? 港口。港口是典型的封閉和低速駕駛場景，是自動駕駛率先實現(xiàn)商業(yè)化落地應用的典型場景之一。由于港內(nèi)運輸工作強度大、環(huán)境艱苦、危險性高，導致港口長期以來存在薪資高、招人難、運力不足的問題。當前，人力成本已經(jīng)成為港口的主要運營成本來源，占比超過30%* 1 ，成為港口降本增效和長期發(fā)展的制約。自動駕駛的應用能夠實現(xiàn)人力替代，幫助企業(yè)降低人力成本。

? 與城市和高速公路場景不同，港口是封閉的作業(yè)園區(qū)，基建完善度高，交通標識簡單，車輛和行人干擾度低，易于管控，在解決厘米級定位、電磁干擾、大型設備識別等問題后，具備無人駕駛應用的土壤和基礎。

近年來，港口無人駕駛領域聚集了大量的社會資本和科研力量，誕生了暢行智能、主線科技 等多家港口無人駕駛技術提供商。自2018年起，國內(nèi)自動駕駛港口應用加速，目前國內(nèi)已有13個港口落地應用自動駕駛集卡，包括上海洋山港、寧波舟山港、天津港、媽灣港、珠海港、廈門港等沿海重要港口* 2。工信部數(shù)據(jù)顯示，截至2021年9月，我國大型港口貨運車輛自動駕駛應用占比達到50%。

? 在港口運輸自動化的三種運輸方案中，自動駕駛集卡由于無需場地改造，場景適用性強，單車成本低，成為當前我國港口運輸自動化的主流解決方案。

3.2 Robotaxi

當前Robotaxi只進行道路測試及面向公眾的示范性運營，真正商業(yè)化落地將在2025年以后

? Robotaxi一般指自動駕駛出租車，是由自動駕駛系統(tǒng)控制的一種共享出行方式，是市場空間最大的自動駕駛場景之一。據(jù)IHS預測，到2030年，中國共享出行的市場規(guī)模將達到2.25萬億元，其中Robotaxi占比將達到60%，規(guī)模將達1.3萬億元。

? 相比其他場景，Robotaxi的落地難度更大，商業(yè)化時間更晚。與園區(qū)、機場等限定場景不同，城市道路是典型的開放道路場景，駕駛環(huán)境復雜，加之載人級自動駕駛應用對安全性要求更高，而諸多影響安全性的長尾問題仍未解決，使得Robotaxi的落地難度加大。受限于政策要求，現(xiàn)階段Robotaxi 只能展開道路測試以及面向公眾的示范性運營，并且需要配備安全員。隨著未來技術發(fā)展，自動駕駛硬件成本有望下降，且去掉安全員，Robotaxi的成本優(yōu)勢將得到充分體現(xiàn)，預計2025年以后逐漸實現(xiàn)真正的商業(yè)化落地*。

Robotaxi主要有三種運營模式，四大派別的市場參與者

? 當前，Robotaxi主要有三種運營模式：

1）成立合資運營公司。由自動駕駛公司、投資機構與地方政府創(chuàng)新機構/出行服務公司等成立合資公司，負責當?shù)剡\營管理。如百度與長沙先導產(chǎn)業(yè)投資、湘江智能科技創(chuàng)新中心成立湖南阿波羅智行科技有限公司；

2）與出行服務公司合作。出租車公司提供場地和運營服務平臺，向自動駕駛公司采購技術服務或車輛。如AutoX與深圳鵬程及高德打車合作等；

3）自動駕駛公司自主運營。自動駕駛公司自主搭建運營團隊，負責前期道路測試與車輛運營，統(tǒng)一進行車輛調(diào)度與數(shù)據(jù)信息管理。如小馬智行、文遠知行等試運營項目*。

? Robotaxi市場參與者眾多，主要分為四大派別：

以滴滴為代表的出行服務公司，以百度、華為、蘑菇車聯(lián)為代表的自動駕駛全棧解決方案提供商，以小馬智行、文遠知行為代表的單車智能公司，以特斯拉、小鵬為代表的車企等。此外，騰訊、美團等亦根據(jù)業(yè)務需要進行了上下游產(chǎn)品服務的相關布局。

3.3 智慧交通

系列支持政策的發(fā)布，為智慧交通的發(fā)展拓展增長新空間

? 智慧交通是充分融入物聯(lián)網(wǎng)、云計算、大數(shù)據(jù)、移動互聯(lián)網(wǎng)、人工智能等現(xiàn)代電子信息技術而形成的服務系統(tǒng)，可將人、車、路、環(huán)境等有機結合起來，以加強交通運輸?shù)膮f(xié)同運作和科學管控。

國家系列政策的發(fā)布，為智慧交通的持續(xù)健康發(fā)展明確了發(fā)展方向，拓展了增長新空間。如《國民經(jīng)濟和社會發(fā)展第十四個五年規(guī)劃和2035年遠景目標綱要》中，明確表示將加快交通等傳統(tǒng)基礎設施數(shù)字化改造，為智慧交通的快速發(fā)展奠定基調(diào)。

? 當前，我國交通管理正在由粗放型向精細化轉變，然而由于缺乏有效的感知設備和管控手段，交通擁堵、事故多發(fā)等問題依然存在。將車流與路側基礎設施連接起來，建設匯聚車路信息的大數(shù)據(jù)城市級智慧交通云平臺，通過云端統(tǒng)一管控和實時調(diào)度來優(yōu)化整體通行效率，為交通管理全面升級提供了新的技術解決方案。

智慧交通云平臺通過對交通容量、出行需求、路網(wǎng)狀態(tài)等交通運行情況進行分析計算，能夠分析交通擁堵的具體原因，實現(xiàn)道路交通的精細化管理，提高城市交通運行效率。

智慧交通的經(jīng)濟價值、社會效益和市場空間較大，多地步入密集建設期

? 提升城市數(shù)字經(jīng)濟比重。

智慧交通建設推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)落地的同時，也能帶動智能制造、信息技術、半導體等產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，提升交通、能源、通信等大型基礎設施和公共服務的數(shù)字化水平，提高區(qū)域數(shù)字經(jīng)濟的比重。

? 大幅降低交通碳排放。

據(jù)國際能源署數(shù)據(jù)，交通運輸是全球碳排放僅次于能源發(fā)電與供熱的第二大領域，也是降低碳排放最難的領域之一。據(jù)麥肯錫預測，無人駕駛汽車一旦大規(guī)模被應用，每年將減少3億噸二氧化碳排放。如果采用車路協(xié)同、云控平臺等創(chuàng)新方式，全局通行效率將進一步提高，交通減排效果更明顯。

? 有效提高交通安全和效率。

波士頓咨詢報告顯示，智能汽車和共享無人出租車的廣泛應用，可以讓城市街道上汽車數(shù)量下降60％，交通事故減少90％。相關統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，在同時間段、較為相似線路上，如果按地圖推薦線路行駛，智慧公交專線比私家車約節(jié)省27.5%的通勤時間，比普通公交車約節(jié)省30.7%的通勤時間，還可有效避免等車時間長、堵車遲到等問題。

? 近年來，我國智慧交通發(fā)展成果顯著，基礎設施和裝備智能化水平大幅上升，智慧交通系統(tǒng)已經(jīng)從探索階段進入實際開發(fā)和應用階段。北京、上海、廣州、長沙、滄州、重慶、衡陽等多地已啟動智慧交通的建設。

4.1 圖森未來案例分析

圖森未來是一家專注于L4級無人駕駛卡車技術研發(fā)與應用的人工智能企業(yè)

? 圖森未來成立于2015年，是一家專注于L4級無人駕駛卡車技術研發(fā)與應用的人工智能企業(yè)，主要提供自動駕駛卡車貨運解決方案和運輸服務。

圖森未來自主研發(fā)的以攝像頭為主要傳感器，融合激光雷達、毫米波雷達的L4級無人駕駛卡車解決方案，具備感知、定位、決策、控制等無人駕駛核心功能，能夠實現(xiàn)貨運卡車在干線物流場景和半封閉樞紐場景下的全無人駕駛。

目前，圖森未來形成了“L4卡車”、“圖森路徑”、“AFN終端”三大產(chǎn)品，打造了圖森運輸和承運人自運兩種業(yè)務模式，構建了AFN自動駕駛貨運網(wǎng)絡。

圖森未來開展更深層次的無人駕駛測試，完成完全自動駕駛卡車在公共道路的試運行

? 根據(jù)卡車更寬、更長、更重，并且采用鉸接方式連接的特征，圖森未來研發(fā)了針對卡車的高度專業(yè)化的無人駕駛解決方案，以使其看得更遠、處理更多、反應更快。目前，圖森未來在多傳感器感知系統(tǒng)、AI技術驅動、技術合作開發(fā)、無人駕駛基礎技術等方面形成了技術優(yōu)勢。

? 落地應用與商業(yè)化方面，根據(jù)圖森未來2021年Q3財報披露，當前公司擁有 80輛運營卡車，數(shù)量上尚無大量增長。

因此，路測數(shù)據(jù)和更深層次的無人駕駛測試成為了重點。

通過擴大與UPS的合作，圖森未來已經(jīng)累積了超過16萬英里的自動行駛里程，在這個過程中消耗的燃料相較傳統(tǒng)燃油車節(jié)省了13%。此外，2021年12月，圖森未來宣布已經(jīng)實現(xiàn)完全自動駕駛半掛卡車在沒有安全駕駛員的情況下、在開放公共道路上的試運行。

在這場行駛測試中，圖森未來的自動駕駛系統(tǒng)成功在地面街道進行導航，處理交通信號、入口匝道、出口匝道、緊急車道車輛和高速公路車道變化，同時與其他駕駛者實現(xiàn)自然互動。

4.2 文遠知行案例分析

文遠知行是L4級自動駕駛科技公司，擁有自研自動駕駛技術和全棧式軟硬件解決方案

? 文遠知行WeRide成立于2017年，是一家L4級自動駕駛科技公司，全球總部位于廣州，在中國北京、上海、深圳、鄭州、南京、武漢、安慶、圣何塞設立八大分部，同時擁有中美兩地無人駕駛測試許可。

? 文遠知行擁有自研自動駕駛技術和全棧式軟硬件解決方案，涵蓋高精地圖及定位、感知、規(guī)劃與控制、仿真、數(shù)據(jù)、硬件及車隊等多個方面。

文遠知行的技術優(yōu)勢在于：

1）傳感器交叉驗證，讓目標探測更加精準可靠；

2）前置 激光雷達，應對中國復雜交通及路況，可在遠距離及時地探測多種不同道路狀況；

3）實時數(shù)據(jù)同步，通過英偉達DRIVE AGX Pegasus平臺，實現(xiàn)巨量數(shù)據(jù)高效實時同步；

4）360度全覆蓋，車頂配備激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等傳感器模組，實現(xiàn)360度視場；

5）前向激光雷達實現(xiàn)250米檢測距離，配以兩側覆蓋盲區(qū)的傳感器，極大提升感知范圍及性能。

文遠知行形成Robotaxi+Robobus+Robovan 三大產(chǎn)品矩陣，探索自動駕駛商業(yè)化落地

? 文遠知行聚焦與車企、平臺方的鐵三角戰(zhàn)略合作，探索自動駕駛的商業(yè)化落地。目前，文遠知行已經(jīng)形成Robotaxi+Robobus+Robovan三大產(chǎn)品矩陣，涵蓋乘用車、客車、貨車三大領域，提供網(wǎng)約車、隨需公交、同城貨運服務，形成智能出行+智能貨運的商業(yè)化布局。

? Robotaxi方面，文遠知行自2019年11月開始推出Robotaxi運營服務；2020 年6月，文遠知行Robotaxi服務上線高德打車平臺。

? Robobus方面，文遠知行與宇通集團共同研發(fā)了專為城市開放道路設計的無人駕駛新物種Mini Robobus，開拓更多的智能出行方式。該前裝量產(chǎn)車型無方向盤、油門和剎車，搭載了文遠知行提供的全棧式自動駕駛軟硬件解決方案。

? Robovan方面，2021年9月，文遠知行與江鈴汽車、中通快遞開展戰(zhàn)略合作，共同推進Robovan前裝量產(chǎn)。

? 2022年1月，文遠知行宣布在公開道路上的自動駕駛里程突破1,000萬公里，涵蓋Robotaxi、Robobus、Robovan等不同車型。

4.3 百度案例分析

百度Apollo主要在自動駕駛、智慧交通、車聯(lián)網(wǎng)三大領域展開布局

? 百度Apollo是百度于2017年發(fā)布的自動駕駛計劃，包括開放平臺及企業(yè)版解決方案，在自動駕駛、智慧交通、車聯(lián)網(wǎng)三大領域全方位布局。

? 1. 自動駕駛領域：Apollo平臺覆蓋全產(chǎn)業(yè)鏈，Robotaxi加速投放

? Apollo平臺已經(jīng)發(fā)布了十個版本，目前最新版本為Apollo 6.0 EDU。逐步完成了從封閉場景循跡自動駕駛到簡單城市路況自動駕駛，從限定區(qū)域視覺高速自動駕駛到無人化自動駕駛，以及最新的產(chǎn)教融合賦能自動駕駛教育。

百度Apollo平臺覆蓋全產(chǎn)業(yè)鏈，Robotaxi加 速投放，ACE交通引擎全面布局車路智行

? Robotaxi加速投放，自動駕駛應用覆蓋多場景。

百度Apollo從2019年開啟 Robotaxi無人化研發(fā)，已在北京、長沙、滄州、美國加州等城市的開放道路以及其他多個城市的半開放路段同步開展測試。通過折扣優(yōu)惠、體驗券、乘坐體驗者自愿付費等形式，Apollo已在全國多地啟動商業(yè)化探索。同時，百度的新款車型Apollo Moon已于2021年發(fā)布并投入運營。此外，百度與新石器、智行者、金龍客車、江鈴客車等企業(yè)合作，推出無人駕駛低速作業(yè)車、Minibus、無人駕駛輕客、Robobus等產(chǎn)品，布局封閉園區(qū)、景區(qū)、高速公路、開放道路等多場景作業(yè)，實現(xiàn)物流、配送、零售、載客、清潔消殺等多領域應用，產(chǎn)品體系不斷完善。

? 2. 智慧交通領域：ACE交通引擎全面布局車路智行

? 百度通過ACE交通引擎發(fā)力車路智行。百度ACE即自動駕駛、車路協(xié)同、高效出行，采用“1+2+N”總體架構:1個數(shù)字底座包括小度車載OS、飛槳、百度智能云、百度地圖支撐的“車、路、云、圖”等未來交通基礎設施；2 個智能引擎是Apollo自動駕駛引擎和車路協(xié)同引擎；N個應用生態(tài)包含智能信控、智能停車、交通治理、智能公交、智能貨運、智能車聯(lián)、智能出租、自主泊車和園區(qū)物種等。目前百度ACE智能交通引擎已在北京、廣州、長沙、保定等城市開展落地實踐。

? 3. 車聯(lián)網(wǎng)領域：云平臺、V2X、小度車載、高精地圖等助力車路協(xié)同

? 基于V2X，為無人駕駛系統(tǒng)提供冗余，實現(xiàn)L4級自動駕駛的車路云協(xié)同，提升自動駕駛安全性與穩(wěn)定性。人工智能車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)解決方案“小度車載”搭載量大幅提升，已配裝超過150萬輛前裝量產(chǎn)汽車。此外，高精地圖也是百度車載布局的重要模塊，保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，助力車路協(xié)同。

4.4 蘑菇車聯(lián)案例分析

蘑菇車聯(lián)具備一站式自動駕駛全棧技術和運營能力，“車路云一體化”能力業(yè)內(nèi)領先

? 蘑菇車聯(lián)成立于2017年底，是自動駕駛全棧技術與運營服務提供商，具備 “車、路、云”自動駕駛全棧技術研發(fā)實力，通過自研“車路云一體化” 系統(tǒng)方案，實現(xiàn)L4級自動駕駛大規(guī)模落地，全面支撐智慧交通建設。

? 戰(zhàn)略和模式具前瞻性：

蘑菇車聯(lián)考慮行業(yè)特性，在政策導向、資本結構、數(shù)據(jù)安全等布局上具備前瞻性，是業(yè)內(nèi)最早選擇“單車智能+車路協(xié)同” 技術路線的公司之一，并自主研發(fā)了“車路云一體化”智慧交通系統(tǒng)方案，緊貼國家戰(zhàn)略方向；是業(yè)內(nèi)少數(shù)全內(nèi)資架構的公司之一，高度重視數(shù)據(jù)安全。

? 具備自動駕駛全棧技術：

蘑菇車聯(lián)“車路云一體化” 系統(tǒng)涵蓋自動駕駛底層系統(tǒng)架構、算法、高精地圖、仿真系統(tǒng)、應用軟件、AI云平臺等，車-路-云系統(tǒng)時延控制在100毫秒以內(nèi)，處理渲染幀率≥25，日處理數(shù)據(jù)量達PB級；融合感知算法系統(tǒng)實現(xiàn)全路段100%覆蓋的實時穩(wěn)定檢測跟蹤，抖動誤差<1%；高精定位系統(tǒng)實現(xiàn)99%以上場景下的厘米級定位，極端環(huán)境下的10~20厘米級定位精度。

? 核心軟硬件全部自研：

蘑菇車聯(lián)自研了自動駕駛車載基礎算法平臺、域控制器、高精定位、OBU、RSU、RTK、5G-V2X通信、AI芯片等智能網(wǎng)聯(lián)核心產(chǎn)品，成本平均降低80%。

自研域控制器單臺512T算力，是全球唯一支持無限擴展的自動駕駛域控制器。蘑菇車聯(lián)“車路云一體化”系統(tǒng)具備高度通用性，已適配一汽、東風、比亞迪、長城、廣汽等10多款車型。

蘑菇車聯(lián)全面發(fā)力智慧交通建設，項目落地規(guī)模大、速度快

? 商業(yè)落地規(guī)模大、速度快：

2019年在北京順義落地國內(nèi)首條開放5G商用車路協(xié)同示范道路，2020年10月，蘑菇車聯(lián)自動駕駛車隊及小巴落地蘇州高鐵新城，2021年在湖南衡陽落地國內(nèi)首個城市級“車路云一體化”商業(yè)化項目。2021年9月與鶴壁達成城市級自動駕駛項目合作，2022年1月與大理簽約，對136公里環(huán)洱海生態(tài)廊道進行車路協(xié)同新型基礎設施建設。

2022年1月，蘑菇車聯(lián)成為世界大學生運動會自動駕駛官方獨家供應商。目前已在北京、上海、江蘇、湖南、河南、云南、四川等落地，累計簽約金額數(shù)十億元。

? 運營初具規(guī)模：

蘑菇車聯(lián)批量投放自動駕駛車輛到城市公共服務場景并提供運營服務，車型包含自動駕駛公交車、出租車、環(huán)衛(wèi)清掃、巡邏車等。以衡陽為例，該項目設計總里程200公里，一期38公里已完成落地，已投放自動駕駛車輛超100臺，規(guī)劃改裝升級3,000臺以上。

? 全面發(fā)力智慧交通建設：

蘑菇車聯(lián)利用自研V2X車路協(xié)同解決方案、AI云平臺建設，并投入L4級自動駕駛環(huán)衛(wèi)車、巡邏車、Robobus、Robotaxi、園區(qū)物流車、其他定制自動駕駛車輛（L4）等大規(guī)模落地運營，打造城市的全息、實時、連續(xù)的交通數(shù)字底座，實現(xiàn)全局的交通協(xié)同、管理、調(diào)度，并利用智能終端為所有交通參與者提供實時交通數(shù)據(jù)服務，讓整個交通體系更加安全和高效。

5.1 行業(yè)前景展望

我國自動駕駛行業(yè)快速發(fā)展，未來城市級智慧交通市場空間廣闊

? 在政策、技術、市場需求以及資本等多方因素推動下，我國自動駕駛行業(yè)快速發(fā)展，場景應用和商業(yè)化落地成為高等級自動駕駛發(fā)展關鍵。根據(jù)公開資料，業(yè)界將自動駕駛未來市場空間劃分為三類：Robotaxi、Robotruck、智能駕駛Tier1（一級供應商）等三個萬億級市場；無人配送和Robobus等兩個千億級市場；港口、礦山、機場、園區(qū)等封閉場景的數(shù)個百億級市場。

? 而未來的城市級智慧交通將連接所有交通參與者、載運工具、基礎設施和運行環(huán)境，實現(xiàn)基于強計算、全感知、全融合的全鏈路綜合交通服務與決策體系，將擁有比單個落地場景更加廣闊的市場空間。隨著車端、路端、云端智能布局持續(xù)完善，以及自動駕駛滲透率提升和市場機制的形成，加之產(chǎn)業(yè)鏈愈發(fā)成熟，預計2030年中國智慧交通市場規(guī)模將達到10.6萬億元*。

5.2 重點發(fā)展要素展望

數(shù)據(jù)作為自動駕駛的燃料，將進一步加速智能汽車產(chǎn)業(yè)落地，賦能城市級智慧交通發(fā)展

? 自動駕駛技術需要海量數(shù)據(jù)支撐，算法模型通過輸入數(shù)據(jù)來接受訓練，實現(xiàn)算法迭代。據(jù)統(tǒng)計，L5級自動駕駛汽車每小時需要1-20TB數(shù)據(jù)*。

同時，各地區(qū)駕駛環(huán)境千差萬別，除了足量數(shù)據(jù)供應，基于城市級真實道路的多樣化數(shù)據(jù)成為邁向高級別自動駕駛應用的剛需。

只有經(jīng)過數(shù)十萬公里的城市級真實道路路測積累，才能推動高級別自動駕駛汽車持續(xù)改進。

當自動駕駛汽車運行時，涉及到大規(guī)模數(shù)據(jù)收集，包括個人信息、技術信息、環(huán)境信息、道 路測繪等敏感信息，保障數(shù)據(jù)安全與合規(guī)使用成為關鍵，自動駕駛行業(yè)進入門檻將進一步提高。

? 我國積極推進車路協(xié)同相關產(chǎn)業(yè)發(fā)展，“單車智能+網(wǎng)聯(lián)賦能”的城市級智慧交通中國方案成為重要戰(zhàn)略方向。

目前，我國交通系統(tǒng)仍存在各模塊數(shù)據(jù)孤島問題，無法促進數(shù)據(jù)間有效連接，導致數(shù)據(jù)浪費。

依托車路云一體化的全棧方案構建智慧交通大腦，通過數(shù)據(jù)挖掘、數(shù)據(jù)融合等技術，在云端智能控制系統(tǒng)中完成統(tǒng)一的信息采集、云端處理、即時反饋、智能調(diào)度、集中指揮等，將有效解決上述數(shù)據(jù)問題，賦能城市級智慧交通發(fā)展。

在與政府合作的自動駕駛項目中，數(shù)據(jù)安全與合規(guī)使用的重要性將進一步提升，成為服務商進入自動駕駛行業(yè)的必要條件，以及做大做強的重要壁壘。

5.3 市場生態(tài)展望

自動駕駛跨界合作成為未來趨勢，主要在研發(fā)、成本、運營、基礎設施建設等方面發(fā)揮價值

? 在未來智慧出行背景下，自動駕駛跨界合作將成為一大趨勢。

整車企業(yè)、核 心零部件供應商、自動駕駛解決方案提供商、運營服務商、金融機構、地方 政府、保險機構等多組織將共同參與開發(fā)和應用商業(yè)化場景的自動駕駛產(chǎn) 品。由整車企業(yè)負責自動駕駛汽車的量產(chǎn)，解決方案提供商提供技術服務， 運營服務商負責車隊管理和運營，金融機構主要提供資金方面的支持，地方 政府牽頭開放路測權限以及推動基于車路協(xié)同的道路交通基礎設施改造。

? 自動駕駛跨界合作價值主要體現(xiàn)在技術研發(fā)共創(chuàng)、成本費用共擔、運營資源共享、基礎設施共建等方面。特別是在統(tǒng)籌推動地區(qū)智慧交通發(fā)展、自動駕駛道路測試和基礎設施改造等方面，需要政府部門的深度參與。

而國家對數(shù)據(jù)安全的關切，拉高了自動駕駛、智慧交通行業(yè)玩家的進入門檻。目前，北 京、上海、重慶、天津等多地陸續(xù)頒發(fā)智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放道路測試牌照，開展示范應用測試。未來更多城市將參與其中，因地制宜打造適合自身發(fā)展需要的城市級自動駕駛應用解決方案。

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